Faites tiédir le lait (veillez à ce qu'il soit juste tiède et pas brûlant) et versez-le dans la cuve du robot avec la levure de boulanger. Remuez à l'aide d'une cuillère en bois, et laissez réagir 2 à 3 minutes.
Ajoutez la farine, la cassonade, les oeufs et pétrissez la pâte en vitesse lente pendant 5 minutes.
Ajoutez le beurre mou coupé en morceaux ainsi que le sel et pétrissez à nouveau pendant encore 10 minutes en vitesse moyenne.
Couvrez le bol d'un film alimentaire et laissez lever à température ambiante, au chaud et à l'abri des courants d'aire pendant 1 à 2 heures. Vous pouvez entreposer le bol dans votre micro-onde éteint, c'est un excellent endroit pour faire lever les pâtes fermentées.
Dégazez la pâte à l'aide d'une spatule et ajoutez les pépites de chocolat et le sucre perlé en mélangeant, pour les répartir uniformément dans la pâte.
Faites chauffer le gaufrier et déposez des tas de pâte à l'aide d'un grande cuillère. Comptez 3 minutes de cuisson en moyenne pour avoir des gaufres à peine dorées et moelleuses. Poursuivez un peu plus pour obtenir des gaufres dorées et croustillantes
Déposez les gaufres de Lièges aux pépites de chocolat sur une grilles pour les faire refroidir.